竹田市在古代曾作为冈藩的城下町（以大名居城为中心发展而成的城市）而繁荣一时，称为九州的小京都，是颇具历史感的城市。市内有冈城阯、武家宅邸、御客屋敷（迎宾馆）、爱染堂、广濑神社、切支丹洞窟礼拜堂遗址等很多史迹。世界名曲《荒城之月》据说就是作曲家泷廉太郎根据其少年时代时常前往的冈城阯而作。另外，竹田还是知名的名水之地。阿苏群山涌出的泉水称作竹田涌水群，其数量多至60个，县内外有很多人来此汲水。