于利希城建于罗马时期，当时被作为从滨海布洛涅通往科隆的驿站。由于地处小鲁尔河畔，该地具有一定的战略意义，其重要性也与日俱增，在四世纪时，这里便建起了要塞。从1328年起，这里成为于利希公爵领地。