814年1月28日,查理曼在他的亚琛行宫内病逝,享年72岁。查理死后,被葬在他所建的帕拉丁小堂地下,据说当时用的是一个3世纪的罗马石棺(查理从拉文纳或罗马运来的),但是否葬在石棺这件事目前还有争议,那个石棺现在就在教堂西门前的宝物博物馆内。
1165年,腓特烈一世(红胡子巴巴罗萨)宣布查理曼为圣人,他将查理曼的遗骨取出,举行了隆重的祭拜仪式。从此,亚琛成了欧洲的朝圣地。
1215年7月27日,腓特烈一世的孙子,腓特烈二世亲自主持了将查理曼的遗骨安置在金棺的仪式。两天前的7月25日,腓特烈二世刚刚在亚琛大教堂被加冕为德意志国王。